Moltissime delle attrazioni architettoniche, artistiche e archeologiche della città, sono concentrate nel centro storico e nelle zone limitrofe.
Così come sono concentrati in centro molti tra caffè, aperitiverie, pub, ristoranti, trattorie, ma anche teatri e cinema.
È consigliabile quindi passeggiare per le vie del centro così da potere anche ammirare la città e scoprire i suoi scorci incantevoli.
Ci sono le linee di autobus urbani che permettono di raggiungere tutte le zone della città.
Alle fermate, un display segna il tempo previsto di attesa. I punti nevralgici dove si convergono tutte le linee sono l'Autostazione, in piazzale Stazione e quello di viale Alcide De Gasperi nel centro storico.
Gli orari e le tratte sono consultabili al sito web Start spa.
È il mezzo di trasporto più utilizzato in città anche se in centro storico vige le ZTL che rende una parte consistente del centro chiusa al traffico e quindi pedonalizzata.
Le fasce orarie sono specificate nei cartelli agli imbocchi delle vie insieme ai cartelli diplay luminosi.
Nel centro cittadino sono in vigore le strisce blu a pagamento e i principali parcheggi sono:
La città è anche visitabile attraverso un trenino turistico Ascoli Explorer che accompagna i visitatori in un suggestivo tour tra le più belle piazze e vie del centro cittadino, offrendo un panorama di tanti monumenti e scorci della Città delle cento torri.
Con partenza da piazza Arringo e funzionante nei periodi primaverili, estivi e natalizi, dispone di audioguida in otto lingue (italiano, inglese, francese, spagnolo, portoghese, russo, tedesco e cinese)